一种多自由度运维机器人的控制方法

本发明的一种多自由度运维机器人的控制方法，包括：根据作业任务，选择多自由度运维机器人的末端执行器；从扇区可视化界面选择指定作业扇区，运维机器人移动到扇区中转点；开启实时反向运动学解算，控制机器人末端执行器到达目标作业点；所述实时反向运动学变换解算；运行机器人在托卡马克环形腔体内作业任务完成，末端执行器返回至扇区中转点；根据任务需求，若需更换至其它扇区，进行扇区之间的切换；托卡马克环形腔体内作业任务完成，运维机器人复位至初始位置。本发明具有针对核聚变反应托卡马克腔体装置的运维，提高机器人控制稳定性、精确性和进给效率的特点。