基于无人车自车感知的三维可通行空间检测方法及车辆

本发明公开一种基于无人车自车感知的三维可通行空间检测方法及车辆，基于自车装备的激光雷达传感器，获取自车周围的三维空间点云信息，结合自车的车辆尺寸信息，设计多层栅格地图，将激光雷达点云按照高度分别投影到对应层级的栅格地图中，通过对点云进行地面分割、聚类和多边形边界计算等处理，得到多层的可通行空间边界信息，该方法能够在高度方向上保留空间的高度信息，并且全部保留了关键点云信息，能够更加准确的表征悬空障碍物、异型车等异型障碍物的不可通行区域的边界精度，同时极大提升了无人车的窄道通行性能，同时，该方法也能够满足算法实时性。