一种机器人分拣商品的运动规划与控制方法及系统

本发明涉及一种机器人分拣商品的运动规划与控制方法及系统，其方法包括：拍摄待分拣图像；对待分拣图像进行映射得到立体网格中各网格点初始特征；基于特征校正方法以及体渲染方法根据立体网格中各网格点初始特征计算出相机深度图；对相机深度图进行校正得到校正深度图；计算出待分拣商品的位姿信息；基于改进的鲸鱼优化算法，根据校正深度图和位姿信息规划出机械臂的运动轨迹以及灵巧手的抓取姿态。本发明基于特征校正方法以及体渲染方法可以精确的计算出相机深度图并校正可以控制灵巧手快速准确的抓取商品；同时，本发明的方法简单，大大提高了机器人的抓取速度；另外，本发明采用改进的鲸鱼优化算法，可以保证目标物体的准确抓取。