基于障碍物分类的防碰撞方法、装置、设备、介质和程序产品

本公开提供了一种用于医疗环境下基于障碍物分类的防碰撞方法、装置、设备、介质和程序产品，涉及智能防碰撞领域。该防碰撞方法包括：获取医疗环境中目标体的点云数据；对目标体中第一动态障碍物的点云数据进行聚类重构处理，得到重构后的聚类簇，并对聚类簇进行空间划分，生成高动态凸边界；对目标体中第二动态障碍物和静态障碍物的点云数据进行递归空间划分，生成低动态凸边界，对待控制防碰撞体的点云数据进行递归空间划分，生成目标凸边界；基于安全间距扩展目标凸边界的边界，检测扩展后的边界与低动态凸边界以及高动态凸边界的位置关系，根据位置关系生成控制指令，控制待控制防碰撞体的运动。