一种用于机器狗的防爆区域自主巡检方法及系统

本发明公开了一种用于机器狗的防爆区域自主巡检方法及系统，涉及机器智能巡检技术领域。一种用于机器狗的防爆区域自主巡检系统，包括有地图构建与排序模块、全局路径规划模块、全局路径平滑模块、局部路径优化模块和状态检测与报警模块。本发明通过改进型A*算法对相邻的两个起始点或巡检点之间进行二维空间的最优巡检路径规划，不但能够根据通道宽度动态调整巡检路径，即优先选择更宽的通道以有效降低碰撞风险，并确保机器狗在狭窄通道中与通道壁保持安全距离，从而提高机器狗巡检的安全性和可靠性，还能结合机器狗的运动学特性提升巡检路径的通过性和巡检效率，以减少不必要的绕行，提升了此用于机器狗的防爆区域自主巡检方法及系统的安全性。