一种矿用电铲自主行驶的路径规划方法及系统

本发明涉及矿用电铲路径规划技术领域，具体涉及一种矿用电铲自主行驶的路径规划方法及系统，所述方法包括基于用户发送的任务，启动矿用电铲运行，根据矿用电铲上的传感器获得目标区域的环境信息及当前位置信息，构建环境地图；基于环境地图、起点和目标终点信息，采用改进的A*算法，进行全局路径规划，得到全局最优路径序列；从全局最优路径序列中选取局部目标点；采用改进的DWA算法进行局部路径规划，得到绕开障碍物的局部路径；依次遍历各局部目标点，直到达到目标终点。本发明解决矿用电铲在复杂路径中的路径规划问题，能够得到安全高效的路径，并能够针对动态障碍物实现安全避障。