一种自动驾驶汽车感知不确定性量化方法及装置

本发明涉及一种自动驾驶汽车感知不确定性量化方法及装置；方法包括采集车辆行驶过程中的环境信息；对采集的数据标注，形成带有标签的数据集；数据集划分为训练集、测试集和验证集；构建方差推断神经网络；利用无序数据集对每个方差推断神经网络进行预训练；对每个方差推断神经网络进行训练；集成所有方差推断神经网络，构建集成网络；计算每个方差推断神经网络感知结果的不确定性指数；构建基于不确定性的结果融合策略；计算集成网络感知结果的不确定性指数；输出模型的最终感知结果；本发明提供的基于高斯误差和模型投票机制的不确定性量化指标、不确定性指数，为感知模型输出结果不确定性，提供了一种统一的数值量化方法。