场景检测模型的训练方法、装置、电子设备及存储介质

本申请实施例涉及一种场景检测模型的训练方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取第一样本图像和标注场景信息；利用初始场景检测模型包含的预训练的三维特征提取网络，对至少一个第一样本图像进行目标视角下的三维特征提取，得到三维特征数据；利用模型包含的场景检测网络，对三维特征数据进行场景检测，得到预测场景信息；利用第一损失函数，计算表示预测场景信息和标注场景信息之间的误差的第一损失值；利用第一损失值，调整场景检测网络的参数；将调整后的初始场景检测模型确定为训练后的场景检测模型。本申请实施例训练的模型可以有效利用物体的三维深度信息，准确预测场景下的各种物体的信息，大大提高了场景检测的精度。