控制方法、控制装置、存储介质以及水下航行器

本公开的实施例提供了一种控制方法、控制装置、存储介质以及水下航行器，该方法包括：获得水下航行器的期望航向与当前航向，基于期望航向与当前航向之间的误差角以及水下航行器的当前位置与目标位置之间的间隔距离，选择水下航行器的模态中的一个，基于选择的模态，控制水下航行器向目标位置行进，其中，模态包括行进转弯模态和原地转弯模态。该控制方法可以根据具体水下场景从包括多种转弯模态的模态中选择合适的模态，从而控制水下航行器更精确的向目标点游动。