基于改进指数分布优化的无人机航迹规划方法

本发明属于无人机航迹规划技术领域，公开了基于改进指数分布优化的无人机航迹规划方法，具体步骤如下：一、对无人机的航迹距离、无人机的转弯角度、无人机到障碍物的距离三种成本进行归一化，分别给三种成本加权重并相加得到成本函数；二、无人机的航迹由N+1条子航迹组成，判断各条子航迹与障碍物是否相交；三、规划若干条无碰撞航迹作为指数分布优化算法的初始种群；四、采用指数分布优化算法对无人机航迹进行优化；五、采用三阶B样条曲线对生成的航迹进行平滑处理，生成平滑且满足动力学约束的航迹；本发明的优化算法收敛速度快，相比于其他智能优化算法，能够在更少的迭代次数内优化无人机的航迹。