车辆泊入方法、装置、电子设备及存储介质

本申请涉及一种车辆泊入方法、装置、电子设备及存储介质，车辆泊入方法包括：获取车辆在泊入超声车位时采集的第一环境感知信息，并基于第一环境感知信息确定初始航向角；获取车辆在按照初始航向角泊入超声车位时采集的第二环境感知信息，第二环境感知信息的采集时刻晚于第一环境感知信息的采集时刻；基于第二环境感知信息将初始航向角更新为目标航向角；根据目标航向角将车辆泊入超声车位。本申请实施例可以提高车辆进行超声车位泊入的准确性，使车辆的泊入姿态与超声车位的姿态更加匹配，避免车辆碰撞超声车位周围的障碍物。