路径规划方法、装置和存储介质

本公开涉及一种路径规划方法、装置和存储介质。该方法包括：基于全局空间的环境信息，构建采样概率地图，环境信息包括目标点和障碍物的信息，采样概率地图表示全局空间中的路径点以及路径点被采样的概率，其中越接近目标点的路径点被采样的概率越大，越接近障碍物的路径点被采样的概率越小；基于采样概率地图在全局空间中对路径点进行采样，以扩展路径树，路径树由多个路径点组成；基于扩展后的路径树确定从起始点到目标点的目标路径。根据本申请实施例，能够提升路径规划的速度和效率，针对复杂场景可以快速找到路径规划的最优解。