一种基于SLAM的机器人操作数据收集方法

本发明涉及机器人技能学习领域，尤其涉及一种基于SLAM的机器人操作数据收集方法，在硬件部分设计一个手持夹爪工具来采集原始数据，软件部分基于单目视觉惯性SLAM的数据处理算法，并通过ArUco标志检测算法实现坐标系转换和夹爪手指宽度识别，最终获得夹爪工具坐标系在世界坐标系中的定位坐标和末端执行器即夹爪手指的宽度，以及帧同步的视频信息。本发明方法能够快速低成本的构建多种类机器人技能操作数据集，降低了机器人技能学习的训练成本，有效提升了训练精度，特别是对于机器人技能强化学习、模仿学习、具身智能等领域的训练降低了成本。