一种面向水下机器人的双目视觉矫正方法

本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及一种面向水下机器人的双目视觉矫正方法，包括：采集各采集时刻的双目图像，根据双目图像中像素点的光照朝向方向获得各单目图像的若干光照特性区域计算散射均匀度，从而得到非均匀光照区域；根据双目图像之间非均匀光照区域的区域范围，得到各单目图像中每个非均匀光照区域的对应区域组；根据各非均匀光照区域的区域面积差异，结合与对应区域组中散射均匀度的差异，获得每个非均匀光照区域的光照纠正系数，从而计算自适应对比度系数，对双目图像进行增强，得到双目匹配结果，完成水下机器人的双目矫正。本发明通过对双目图像之间不同的光照情况进行分析，对水下机器人的双目视觉进行自适应校正。