基于几何先验的单画面相机外参自标定方法及系统

本发明公开了基于几何先验的单画面相机外参自标定方法及系统，所述相机外参包括旋转矩阵和平移矩阵，所述方法包括以下步骤：步骤一、基于水平方向相互正交的直线结构和竖直方向的直线结构优化旋转矩阵；步骤二、基于测量的地面三维点的距离优化平移矩阵；本发明的优点在于：不需要繁琐的人工交互，实现自动标定且标定速度快、精度高。