一种基于工业焊接机器人的多层多道焊接方法

本发明公开了一种基于工业焊接机器人的多层多道焊接方法，对待焊厚板进行双面人工打坡口，对待焊板中间进行人工打底；使用线激光扫描系统寻找焊缝中心位置及焊缝始末点位置；使用线激光扫描系统扫描获参数；机器人根据坡口底部宽度和坡口角度匹配盖面工艺数据库，自动多层多道焊接，直至焊接完成。本发明的一种基于工业焊接机器人的多层多道焊接方法，通过多次线激光扫描坡口底部宽度来匹配工艺数据库的方法具有更大的柔性，可以有效克服传统方法层道过多造成路径不准确的缺点，通过坡口设计，减少焊缝熔敷金属填充量，降低焊接对变形的影响，改善焊缝和热影响区的组织和性能，避免冷裂纹出现。