一种基于多源激光扫描阵列的螺旋卸船机舱料协同感知与自主作业方法

本发明涉及一种基于多源激光扫描阵列的螺旋卸船机舱料协同感知与自主作业方法。它解决了现有技术中单一激光扫描系统扫描盲区大、定位误差高、舱口识别稳定性差的问题。它包括S1、异构激光扫描阵列组网；S2、运动点云畸变抑制的位姿差分‑IMU深耦合；S3、人工标记靶点绑定；S4、点云数据处理；S5、多级防撞控制。本发明的优点在于：显著提升舱口识别稳定性与煤堆模型构建精度；动态环境下点云不再畸变，有效降低人工干预与事故率；满足了无人值守卸船作业技术需求，具备较强工业适应性。