一种基于爪刺附着阵列的欠驱动手

本发明公开一种基于欠驱动机械手和爪刺的附着装置，涉及攀爬机器人领域。附着装置的主体基座前侧及左右两侧均铰接有欠驱动双指节手指；每根双指节手指的近指节与远指节上底面均设计有柔性爪刺。主体基座上安装有特制绞盘，两根附着驱动绳及两根脱附驱动绳穿过绞盘上的开槽连接四根手指，进而仅通过一个驱动来驱动绞盘旋转，即可实现对四根手指的加载，由两根附着驱动绳带动左右及前后两根手指向下弯曲，实现附着功能；由两根同时该绞盘上还穿有两根脱附驱动绳，分别实现左右及前后两根手指向反向运动，实现脱附。同时远指节和其上的爪刺部分之间具有前后方向的移动副，使附着时具有较好的形状适应性，提供更大的附着力。