一种基于三维视觉的自动化涂胶方法和系统

本发明涉及一种基于三维视觉的自动化涂胶方法和系统，该方法包括：获取工件的原始点云数据；对原始点云数据进行轮廓识别处理，得到工件的三维轮廓数据，对三维轮廓数据的各轮廓点进行排序，得到第一点胶路径；对第一点胶路径的坐标进行坐标系转换，得到对应机器人基坐标系下的第二点胶路径；对第二点胶路径进行平滑处理，得到涂胶路径；根据涂胶路径控制机器人涂胶，实现自动化涂胶。本发明方法利用获取的工件的原始点云数据计算并规划出适应工件复杂形状的精确涂胶路径，并将涂胶点位及对应坐标信息实时发送给机器人执行涂胶操作，解决了传统基于二维视觉的自动化涂胶工艺中存在的涂胶精度低、适应性差及生产效率不高等问题。