基于双自适应变邻域搜索算法的多无人机林区巡逻方法

本发明公开基于双自适应变邻域搜索算法的多无人机林区巡逻方法。采用分区巡逻，多无人机同时参与巡逻。通过地图抽象将林区现实环境及无人机相关参数整合为数学模型，方便路径规划的进行。在地图抽象过程中引入火情数据，设定火险阈值，充分考虑巡逻林区情况及季节因素，提升监测效率。通过对原广义变邻域搜索算法进行改进得到双自适应变邻域搜索方法，采用双自适应更新机制动态更新震荡算子顺序提高了算法跳出局部最优的能力，动态更新邻域搜索顺序提升算法在局部搜索时的收敛速度巡逻路径规划。通过本方法寻找进行巡逻路径规划，能够实现巡逻区域全覆盖，巡逻路径最优，巡逻效率最高，实现监测覆盖率、检测时效性、巡逻效率的显著提升。