一种基于假设约束的组合导航数据融合方法

本发明涉及数据融合技术领域，尤其是提供了一种基于假设约束的组合导航数据融合方法。该方法包括基于假设约束构建用于量测噪声协方差估计的代价函数；根据构建的代价函数，估计出量测噪声的协方差；根据估计出的量测噪声的协方差，实时更新滤波参数，完成对组合导航数据的融合，该方法减少了出现量测异常值的问题，提高了数据融合的精确度和实时性。