应用路径规划信息的智能汽车高精度定位方法

本发明公开了一种应用路径规划信息的智能汽车高精度定位方法，建图时，在建图车辆上安装激光雷达和双目相机，由激光雷达获取的激光点云数据构建栅格地图，双目相机拍摄双目图像并存储；定位时，在定位车辆上安装单目相机，将单目相机拍摄的实时单目图像与存储的双目图像进行特征点提取、匹配及PnP位姿求解，实时计算出定位车辆的位姿信息，与双目相机的位姿真值融合，进行定位车辆的初定位；利用全局规划A*算法与局部规划DWA算法规划出最优实时路径；利用PP算法实行路径跟踪，得到的速度和转向角信息与初定位信息融合，实现高精度定位。本发明能根据融合结果调整车辆的规划路径和跟踪轨迹，提高定位的精度。