点云数据处理方法、装置及设备、可读存储介质

本申请实施例提供了一种点云数据处理方法、装置及设备、可读存储介质，该方法包括：获取多组扫描数据，多组扫描数据是车辆在多个扫描趟次中采集的路口环境的激光点云数据；确定每组扫描数据对应的扫描趟次的预测扫描轨迹和位置信息；根据多个预测扫描轨迹在地理和/或时间维度的相关性，基于最大团算法对至少部分扫描数据进行筛选，得到多个最大团，每个最大团中包括多组目标扫描数据；追踪每组目标扫描数据中的目标特征，确定每个扫描数据集中的多组目标扫描数据对应的位姿信息，目标特征为路口环境中的高反射率的标志物；根据每组目标扫描数据对应的位姿信息，对多个最大团中的多组目标扫描数据进行拼接，得到路口环境的三维地图。