四自由度的人形机器人仿生腿

本发明公开了四自由度的人形机器人仿生腿，包括基座、大腿模块、膝关节模块、小腿模块、踝关节模块和足部模块；基座的底部设置大腿模块，大腿模块的底部设置膝关节模块，膝关节模块的底部设置小腿模块，小腿模块的底部设置踝关节模块，踝关节模块的底部设置足部模块；解决了关节处安装电机造成的臃肿问题以及需要承受较大转动惯量的技术问题。