一种立焊转仰焊的自动焊接方法、应用及焊接机器人

本发明公开了一种立焊转仰焊的自动焊接方法、应用及焊接机器人，解决了现有技术中立焊转仰焊处在自动焊接时存在有焊接缺陷的问题，具有保证焊接质量、提高焊接效率的有益效果，具体方案如下：一种立焊转仰焊的自动焊接方法，包括对竖向构件与横向构件立焊转仰焊处的过渡结构进行分解，标记起弧点、第一圆弧物理起点、第一圆弧拐点、第一圆弧物理终点、横向构件终点；制定自动焊第一圆弧编程的起点和终点策略；对第一直线段、第一圆弧段、第二圆弧段和第二直线段制定自动焊接编程策略；确定第一直线段、第一圆弧段、第二圆弧段和第二直线段各段中的焊接参数；根据各段确定的焊接参数开始自动焊接。