一种基于冗余驱动技术的欠驱动仿生蜂鸟扑翼飞行器

本发明涉及仿生机器人技术领域，公开一种基于冗余驱动技术的欠驱动仿生蜂鸟扑翼飞行器，包括一对直流无刷电机；一对直线舵机；笼式支撑机架，一对直流无刷电机安装在笼式支撑机架上；多级减速机构，多级减速机构与直流无刷电机相连、且安装在笼式支撑机架上；线传动机构，线传动机构与多级减速机构相连接、且安装在笼式支撑机架上，线传动机构连接有翅膀组件。本发明整体样机是基于冗余驱动的欠驱动动力学系统，包括一对直流无刷电机，通过驱动同一个齿轮共同转动，并将它们的动力合并为一个动力电机使用，使用两个直线舵机和动力电机实现扑翼飞行器欠驱动控制，即对俯仰、滚转、偏航和升降4个自由度的姿态控制。