一种应用于人形机器人的三自由度球形关节电机模组

本发明提出一种应用于人形机器人的三自由度球形关节电机模组，属于人形机器人领域，包括：球体、第一永磁直流无刷电机、第二永磁直流无刷电机、第三永磁直流无刷电机；其中，第一永磁直流无刷电机和第二永磁直流无刷电机位于在球体外表面且空间成90度布置，第一永磁直流无刷电机用于实现球体绕X轴旋转；第二永磁直流无刷电机用于实现球体绕Y轴旋转；第三永磁直流无刷电机驱动第一永磁直流无刷电机、第二永磁直流无刷电机以及球体作为整体绕Z轴旋转。本发明的球形关节电机模组实现了每台电机绕各自旋转轴360度旋转，显著扩大了球体的活动范围，具有结构紧凑、空间利用率高等优点。