一种模拟真实地形的无人机集群半实物仿真控制系统

本发明公开了一种模拟真实地形的无人机集群半实物仿真控制系统，包括：单机仿真模块，包括多架仿真无人机以及与所述多架仿真无人机一一对应的多个机载上位机和多个机载自驾仪，所述机载自驾仪用于接收所述底层控制指令、无人机状态信息，并发送无人机基本信息；网络交换机，用来接收来自所述仿真无人机的状态信息、报警信息和协同状态信息，并将获得的信息分别发送给地面站和态势综合显示模块；地面站，用于接收并显示无人机的状态信息，并且根据任务执行态势接收航线信息和控制指令；态势综合显示模块，包含信息融合单元和多机Gazebo环境单元。本发明具有仿真准确率高、可视化效果好、适用范围广等优点。