基于特征模型和惯量估计的高精度伺服控制方法及系统

本发明公开了一种基于特征模型和惯量估计的高精度伺服控制方法及系统。方法包括：建立变惯量伺服系统的二阶离散特征模型，并采用带遗忘因子的最小二乘法对模型特征参数进行在线辨识；使用模型参考自适应算法，对转动惯量进行实时估计；最后，基于伺服系统的特征模型与转动惯量，设计自适应离散滑模控制器，实现伺服系统的高精度控制。本发明提高了伺服系统的控制精度和鲁棒性，为推动工业与军事领域伺服系统水平提升提供了新思路。