一种用于消杀机器人的属性值交互LPA*动态规划方法

本发明公开了一种用于消杀机器人的属性值交互LPA*动态规划方法，具体是一种通过交互式方法修改栅格点属性值，并结合动态搜索的A*路径规划方法。首先对环境数据进行处理以构建多属性地图；其次通过交互式方法修改栅格点的属性值；最后在搜索邻节点时，考虑多属性值对节点代价值的影响，引导算法搜索属性值低的节点，根据障碍物及栅格点属性值变化动态生成路径。本发明改进了LPA*路径规划方法，在LPA*基础上结合多属性地图，相较于多属性A*路径规划方法可动态调整栅格点属性值大小，克服了多属性A*路径规划方法只能依靠环境数据生成属性值的局限性，进一步拓展了A*方法的使用范围。