驾驶行为模型训练方法、自然驾驶环境重建方法及装置

一种驾驶行为模型训练方法、自然驾驶环境重建方法及装置。利用数据驱动的方式对复杂环境下车辆的驾驶行为模型进行训练，通过对该模型在时间上的串行调用与空间上的并行调用，重建时空连续的自然驾驶环境；通过模型驱动的方法对自动驾驶系统测试环境中的背景车辆进行模拟，并与被测的自动驾驶系统进行实时交互，可以模拟复杂的真实路况，对设有自动驾驶系统的汽车在复杂交互环境下进行测试，有效保障自然驾驶环境中背景车辆的行为与真实环境中的车辆的行为状态趋近，提高了测试的准确性。