一种车载毫米波雷达与视觉感知的多传感器后融合方法

本发明公开的一种车载毫米波雷达与视觉感知的多传感器后融合方法，属于目标感知探测和自动驾驶技术领域，构建车辆多传感器系统，包括1个前向视觉感知系统、1个前毫米波雷达以及M个辅助传感器，辅助传感器为角毫米波雷达、侧视视觉感知系统或后视视觉感知系统；各传感器输出的量测目标经归一化后进行当前帧融合目标更新，具体以前向视觉感知系统为基准，对其他传感器周期式时间同步，再经过历史信息优先关联、常规相似度关联和关联有效性校验步骤，完成独立分区融合目标关联，得到各融合目标的伪量测目标，采用卡尔曼滤波算法更新当前帧各融合目标状态，完成多传感器目标后融合。本发明可提升传感器时间同步精度，降低量测误差，并在实际复杂行车环境中实现多个传感器目标的稳定关联融合，提升车载感知系统的综合性能。