非视距环境下基于变分贝叶斯卡尔曼滤波的UWB定位方法

本发明公开了一种非视距环境下基于变分贝叶斯卡尔曼滤波的UWB定位方法，包括步骤如下：根据无人系统运动信息和UWB基站与无人系统之间的测量信息，构建包含过程方程和量测方程的无人系统状态空间模型，并建模过程噪声和量测噪声；利用上一时刻状态估计值及后验协方差对当前时刻目标运动状态进行预测，得到目标运动状态的一步预测值和相应的协方差矩阵；借助变分学习联合估计系统状态变量和噪声参数后验分布；输出定位估计结果及对应的协方差矩阵。本发明解决了时变非视距环境下诱导的UWB量测噪声服从时变偏斜非高斯分布且其先验信息未知下定位估计问题，提高了动态、复杂环境下室内定位精度。