一种基于3D点云的电力传输通道防外破入侵检测方法

本发明公开了一种基于3D点云的电力传输通道防外破入侵检测方法，所述方法包括：基于图像语义分割出相机模块提供图像中的工程机械场景；利用深度估计获得图像的深度信息；基于分割图像和深度信息得到工程机械的三维点云图像；基于激光雷达获得电力线的三维空间坐标；基于工程机械的三维点云和电力线的三维空间坐标判断是由存在工程机械入侵。本发明将计算机视觉、数字图像处理技术和激光雷达技术相结合，通过对相机捕获的图像进行分析进行工程机械入侵的判断，利用空间分割的技术进行输电线提取，形成了精准的安全距离诊断，提高了输电线路障碍物巡检的效率，解放了人力，降低了电力运检成本。具有普适性高、成本低、准确率高等优势。