一种液压多路阀控系统自适应渐近预设性能跟踪控制方法

本发明公开了一种液压多路阀控系统自适应渐近预设性能跟踪控制方法，该控制方法基于构建的渐近预设性能函数，融合误差符号积分鲁棒方法，设计带有自适应的液压多路阀控系统控制器。针对液压多路阀控问题，本发明既采用自适应递归误差符号积分鲁棒控制律，实现了对参数不确定性的补偿，又融合误差符号积分鲁棒控制和预设性能控制，能处理系统匹配和不匹配干扰，保证系统瞬态性能与稳态性能，能够达到规定的跟踪性能，实现系统的渐近稳定性。