一种基于计算机视觉的电力线三维安全通道建立方法

本发明公开了一种基于计算机视觉的电力线三维安全通道建立方法，所述方法包括：基于配备高分辨率的无人机对电力线路及其周围环境进行拍摄；对采集到的图像进行图像预处理并对图像进行语义分割，分割出电力线、树木和建筑等场景元素；利用深度估计从图像中估计出图像的深度信息；基于分割图像和深度信息得到分割出场景元素的三维点云；基于激光雷达获得电力线的精确三维空间坐标；根据电力线的三维坐标和周围障碍物(如树木、建筑等)的三维点云，判断是否存在树障入侵电力线安全距离。通过设置预定的安全缓冲区，融合电力线动态仿真模拟考量，形成电力线的三维安全通道。