一种面向海量场景的定向采样方法、系统、车辆及介质

本发明涉及自动驾驶测试技术领域，公开了一种面向海量场景的定向采样方法、系统、车辆及介质，方法包括：获取海量自动驾驶测试的场景数据；对场景数据进行特征化处理，得到场景特征数据；基于预设场景指标构建定向采样函数；基于定向采样函数对场景特征数据进行采样，得到采样后的场景数据。本发明能够考虑到了场景数据的合理性和有效性，基于预设场景指标构建定向采样函数以实现对海量场景的定向化采样，得到的最小测试场景集合具有测试成本低、稠密化的优势，不仅能够大大降低无效场景的测试，提高资源利用率，还有助于提高测试效率，实现自动驾驶的加速测试。