一种基于自适应体素分割地图的激光里程计

本发明公开了一种基于自适应体素分割地图的激光里程计，涉及智能驾驶技术领域，解决了使用固定下采样尺寸在尺度多变的场景中失效的技术问题，其技术方案要点利用点云的空间特性自适应体素分割；利用点云的分割结果双重注意力下采样得到关键点；再通过自适应阈值的混合迭代优化方法获得稳健位姿。该方法在满足实时性的要求下，能够根据环境的变化，自适应调节系统参数，以获得较好的点云分割结果和稳健的位姿，在自动驾驶、机器人领域有较好的应用前景。且该方法的结构简单，计算量小，自适应能力强，具有较高的鲁棒性。