一种基于LSTM-KF的无人机视角小目标跟踪方法

本发明公开了一种基于LSTM‑KF的无人机视角小目标跟踪方法，涉及目标检测和目标跟踪技术领域，解决了小目标检测具有纹理不清晰、特征易丢失的缺陷，以及目标跟踪中非参数模型在位置预测任务中泛化能力差、位置速度预测不准确的技术问题，其技术方案要点首先对输入的无人机航拍图像进行逐帧切片分割，其次将分割后的小图片集传入融入改进注意力机制的检测网络，然后使用联合损失函数训练网络模型，最后通过LSTM‑KF算法对检测目标进行运动特征提取和状态估计，实现更精准的小目标匹配跟踪。对比现有的多目标跟踪方法，该跟踪方法在小目标的位置检测、运动估计以及实时跟踪上拥有较高的精度和较好的应用前景。