一种基于运动分类的行人足绑式惯性导航方法及系统

本申请涉及一种基于运动分类的行人足绑式惯性导航方法及系统。该方法包括：获取行人运动的加速度信息、角速度信息输入到训练好的运动分类器模型进行运动分类，确定运动分类结果；根据运动分类结果，将零速检测器的零速检测阈值调整为相应运动类型对应的阈值进行零速检测，确定当前的零速检测结果；在当前的零速检测结果为零速状态时，通过基于误差状态卡尔曼滤波的线性化状态空间模型执行时间更新和量测更新，输出误差状态向量传递给惯性导航系统，当前的零速检测结果为非零速状态时执行时间更新；惯性导航系统进行惯性导航解算，获得惯性导航解算结果，并对惯性导航解算结果进行修正后输出行人惯性导航结果。提高了惯性导航的定位精度。