一种基于三维激光雷达融合IMU和UWB的长生命周期定位建图方法

本发明涉及无人搬运车定位技术，具体涉及一种基于三维激光雷达融合IMU和UWB的长生命周期定位建图方法，定位建图方法包括：对传感器进行安装，基于传感器数据进行时空标定；系统获取IMU传感器的数据，对角速度和线性加速度进行积分计算；输入原始点云，进行数据预处理和点云配准；基于端激光里程计进行全局优化；地图配准与地图更新。本发明通过使用三维激光雷达、IMU信息以及UWB定位信息，使用三种传感器融合定位，解决了地下矿道环境内三维激光雷达定位系统初始化困难，定位效果较差、漂移以及不适应动态场景的问题，有效地抑制了由传感器定位信息歧义导致的长廊环境下产生的退化现象，极大地提高了在这种特殊环境下的定位性能和鲁棒性。