动态场景下移动机器人SLAM方法、装置及介质

本发明涉及机器人导航领域，具体是一种动态场景下机器人SLAM方法。本方法将物体分别强动态物体、弱动态物体和静态物体，构建地图时先利用目标检测系统检测出强动态物体，然后剔除激光点云中与强都动态物体深度点云最接近的点，离线更新时剔除已经移动的弱动态物体，增强了机器人对于环境的感知理解能力，提升了传统SLAM算法对于动态物体的处理能力，进一步优化机器人定位、地图构建的准确性。