一种用于铸件毛坯去毛刺的轨迹生成方法、装置及介质

本发明公开了一种用于铸件毛坯去毛刺的轨迹生成方法、装置及介质，涉及磨削工艺技术领域，主要包括步骤：根据实际点云模型和标准点云模型各自外轮廓的FPFH特征描述子，并通过KD树搜索匹配标准点云模型的关键点，根据关键点间的距离进行实际点云模型的多轮廓分段划分；接收用户基于各轮廓分段划分结果输入的打磨参数，并根据打磨参数生成初始轨迹；通过B样条插值对初始轨迹进行离散轨迹点的平滑，并结合工业机器人运动学模型以及快速扩展随机树星算法进行局部避障路径的生成；输出最终打磨轨迹至控制终端，并实时根据力传感器的反馈调整轨迹深度。本发明支持区域差异化轨迹生成，提升复杂轮廓的工艺适应性与个性化需求响应能力。