一种复合材料长桁自动组装定位方法及系统

本发明涉及大型复合材料构件自动化制造技术领域，具体涉及一种复合材料长桁自动组装定位方法及系统。具体包括：对长桁的抓取位置进行识别，获得长桁在视觉系统下的抓取位姿，并转换为长桁在机械臂坐标系下的抓取位姿。对目标安装位置进行识别，获得目标安装位置在视觉系统下的安装位姿，并转换为目标安装位置在机械臂坐标系下的安装位姿。根据长桁在机械臂坐标系下的抓取位姿以及目标安装位置在机械臂坐标系下的安装位姿，通过机械臂对长桁进行抓取，将长桁定位安装于目标安装位置。本发明解决了现有的复合材料长桁组装定位方法效率较低、存在较大的组装位置偏差的问题，能够高效地实现机械臂组装位姿和运动路径地优化。