一种手术导航中手术器械的3D轨迹生成方法

本发明属于手术导航技术领域，具体涉及一种手术导航中手术器械的3D轨迹生成方法。本发明对深度预测模型的网络结构进行了调整，通过特征融合模块和优化模块对底层卷积层得到的特征和高层卷积层得到的特征进行融合处理，避免在多层卷积后，亮度特征超越了形状特征占据主导地位，使得高亮度区域与低亮度区域分离影响深度预测结果。本发明解决了现有技术中存在深度信息预测不准确，导致生成的3D轨迹不准确的技术问题。