一种机器人自主焊接用双目视觉传感器

本发明公开了一种机器人自主焊接用双目视觉传感器，属于机器人焊接技术领域，包括外观系统，外观系统内设有内夹持系统和采集系统，内夹持系统用于对采集系统固定，采集系统用于采集传输焊接过程中的焊缝及熔池图像信息，外观系统的后端连接有外夹持系统，外夹持系统与机器人第六轴末端固定连接，外观系统内设有减光滤光系统和传动系统，传动系统与减光滤光系统连接，通过传动系统驱动减光滤光系统移动，以实现焊接过程前的环境识别与焊接过程中的焊缝跟踪功能的切换。本发明有效解决了单CCD多光路传感器无法同时对焦，无法利用同一传感器连续有效实现焊接初始焊位识别、焊缝跟踪和熔池监控等多项焊接过程自动化控制工作的问题。