一种伺服力控恒定控制方法

本发明涉及一种伺服力控恒定控制方法，将待加工工件的加工工艺模式发送给打磨机器人控制器，根据加工工艺模式对应打磨机器人打磨头与待加工工件接触时的接触压力阈值发送给伺服电机，根据打磨头上安装的压力传感器感知的压力数值发送给控制器与压力阈值进行对比，调节伺服电机输出力矩，直至压力数值符合压力阈值；在加工前，根据工件的不同以及加工工艺的不同预先设定不同的压力阙值，且在打磨加工时，打磨头的打磨角度不同，即接触压力也会发生改变，通过打磨头上安装的压力传感器感知的压力数值发送给控制器与压力阈值进行对比，调节伺服电机输出力矩，直至压力数值符合压力阈值，进而保证伺服电机力控恒定。