一种面向复杂室内动态路网的分层多目标寻径方法

本发明属于室内动态寻径技术领域，具体提供一种面向复杂室内动态路网的分层多目标寻径方法，所述方法包括：通过图分割将复杂室内路网分割为由主干图和若干子图共同组成的分层室内路网；基于MLPA*算法在分层室内路网中对各子图和主干图分别寻径；通过整合子图和主干图的分层寻径结果获得室内最优路径，当室内路网动态更新时，根据环境变化的位置确定受影响的子图，在发生变化的子图内部调用MLPA*算法再次进行二次寻径；若子图内部的二次寻径结果引起主干图的变化，则在主干图上再次调用MLPA*算法进行二次寻径；整合子图和主干图的寻径结果获得新的最优路径。解决传统方法在二次寻路过程中存在的开销暴涨问题。