基于Modelica的无人艇动力学多领域耦合建模方法

本发明属于计算机辅助设计技术领域，公开了基于Modelica的无人艇动力学多领域耦合建模方法，所述耦合建模方法包括如下步骤：步骤1，采用Modelica语言对无人艇的五个子系统进行建模，包括无人艇本体动力学系统、无人艇控制系统、无人艇动力系统、无人艇传动系统及无人艇喷水推进系统；步骤2，采用Mworks平台，对步骤1中无人艇五个子系统的多领域建模结果进行耦合，得到无人艇仿真平台；步骤3，采用步骤2得到的无人艇仿真平台，对无人艇的运动进行动态响应仿真分析验证。不仅提高了仿真效率，同时也优化了模型的可重用性和可重构性，为无人艇的系统设计、自主航行、路径规划及实时避障等提供了有效的仿真工具。