钻锚机器人钢带孔视觉识别及钻臂定位方法及设备

本发明公开一种钻锚机器人钢带孔视觉识别及定位方法及设备，属于煤矿装备智能化领域。建立钻臂的D‑H参数模型，获取钻臂各相邻关节之间相对变换矩阵以及钻臂末端位置矩阵，通过变换矩阵和位置矩阵解析钻臂逆运动学，根据钻臂末端位姿求解出钻臂各关节的变量；采集钢带孔图像并使用图像处理算法进行图像处理，使用YOLOv10目标检测算法对数据集进行训练，识别是否存在锚网遮挡现象；建立钢带孔与钻臂末端之间的坐标转换关系，求解出钻臂末端姿态，根据钻臂末端姿态利用钻臂正逆运动学求解出钻臂各个关节的运动，直至相机识别的钢带孔图像特征与期望图像特征匹配。其使用方便，能够有效地将机器人进行数字化，便于机器人的控制和工作，提高机器人工作效率。